[질문] impede(방해하다)라는동사다음에는바로 동사원형이나오나요?

아닙니다. can, would, will 와 같은 조동사가 아닌이상 어떤 동사도 바로 동사원형이 나올순 없습니다. 다만Transive Verb로 뒤에 명사/동명사가 오면 됩니다.